Modelisation Et Commande d'Un Robot Par Methodes Intelligentes

Résumé: En robotique, la navigation est définie comme une tâche qui consiste, pour le robot, ŕ atteindre un point but dans l'environnement. Le contexte de réalisation de la tâche va conditionner les moyens nécessaires ŕ mettre en oeuvre pour permettre au robot de naviguer. Le robot doit ętre capable de se déplacer de façon sűre ŕ travers l'espace libre de l'environnement, en tenant compte de la présence d'éventuels obstacles. Le problčme posé est donc la recherche d'algorithmes de génération automatique dans l'espace libre d'un chemin entre la posture initiale et finale, qui répondent ŕ certaines contraintes imposées telles que le chemin le plus sűr, qui permet au robot de traverser les obstacles en étant toujours le plus éloigné possible des obstacles et le chemin le plus court, etc. Dans cette méthode, le mobile va ętre considéré comme étant placé dans : . Un champ de force attractive dont la source est la cible, . Un champ de force répulsive dont la source est l'obstacle. Deux méthodes ont été proposées pour l'ajustement des paramčtres du contrôleur flou utilisé, dans la premičre on a employé la méthode du gradient, dans la deuxičme les algorithmes génétiques