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Perception Multi-Capteur Et Analyse de Sc nes Dynamiques
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Les systčmes d'aide ŕ la conduite, en général, et plus particuličrement les systčmes d'aide ŕ l'évitement de collision sont de plus en plus en présents dans les véhicules car ils ont un trčs fort potentiel de réduction du nombre d'accidents de la circulation. Afin de réagir convenablement, le systčme a d'abord besoin d'une représentation trčs fidčle de l'environnement du véhicule. Cette perception de l'environnement est faite en fusionnant les données de plusieurs capteurs extéroceptifs afin de détecter et de suivre les obstacles potentiels et de reconnaître la configuration de route de circulation. Il est ensuite nécessaire de faire une analyse de la scčne perçue au cours du temps afin d'évaluer le risque de collision encouru par le véhicule porteur du systčme. Enfin, lorsque le risque de collision atteint un seuil jugé critique, le systčme doit calculer une trajectoire d'évitement de collision qui sera ensuite automatiquement exécutée. Plusieurs approches sont proposées et comparées puis les méthodes choisies sont testées et évalués sur des données de roulages réels et de simulations.
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