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Planification de taches de manipulation en robotique
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Ce livre porte sur la planification de tâches de manipulation pour des systčmes robotiques. Dans ce contexte, la planification ne se limite pas au calcul automatique des chemins sans collision pour un robot mais intčgre également le séquencement des différentes sous-tâches de prise et de pose d'objets. De part leur complexité, ces problčmes ont longtemps résisté aux méthodes déterministes initialement proposées dans la littérature. Le développement récent des techniques probabilistes permet aujourd'hui de les revisiter. Nous détaillons dans ce livre les notions d'espace de prise et de pose sur lesquelles reposent la structuration de l'espace de recherche. Nous distinguons ensuite deux instances du problčme de manipulation: le cas discret et le cas continu d'ensemble de prises et de poses. Nous proposons également une approche générique qui permet la résolution de problčmes de manipulation sous contraintes continues. Cette approche consiste ŕ capturer la connectivité d'une sous-variété particuličre de l'espace des configurations composite dans une structure de graphe, appelé "graphe de manipulation".
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