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Fusion de données, estimation de la posture et navigation à l estime

Name: Fusion de données, estimation de la posture et navigation à l estime
Brand: Éditions universitaires européennes
SKU: 06937945
Price: 65.19 EUR
Availability: InStock
Author: Hassen Fourati
ISBN: 9783841789716

Application au Bio-logging

Hassen Fourati

Noureddine Manamanni

Yves Handrich

Език

Френски език

Книга С меки корици

Код Либристо: 06937945

Издателство Éditions universitaires européennes, ноември 2011

Le cadre d'étude est la reconstitution de la posture (attitude), des accélérations propres et des dé... Цялото описание

Код Либристо: 06937945

158 b

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Le cadre d'étude est la reconstitution de la posture (attitude), des accélérations propres et des déplacements chez l'animal (Bio-logging). La représentation de l'attitude choisie est le quaternion et les mesures accessibles sont issues d'une triade de capteurs comportant un accéléromčtre, un magnétomčtre et un gyromčtre. Trois approches estimant le quaternion ŕ partir de ces données ont été proposées. La premičre est sous la forme d'un observateur non linéaire additif et utilise la technique d'addition de quaternion pour la mise ŕ jour des estimés. La deuxičme et la troisičme approche sont représentées, respectivement, par un observateur ŕ modes glissants et un filtre complémentaire. La technique de mise ŕ jour utilisée repose sur la multiplication de quaternion. Les résultats d'estimation ŕ l'issue des simulations théoriques et expérimentales sont satisfaisants et sont promoteurs pour calculer les accélérations propres et les déplacements. Nous avons présenté ŕ la fin une approche de navigation ŕ l'estime permettant de remonter ŕ la position d'un mobile ŕ locomotion pédestre avec les męmes mesures. Les résultats expérimentaux obtenus sont prometteurs au Bio-logging.