Sistema electrónico de control para la teleoperación de un robot móvil

El sistema de control está basado en un sistema microprocesado manejado por una distribución minimalista del sistema operativo Linux, donde se implementa software realizado con el lenguaje de programación C++ con la ayuda de herramientas de uso libre como el api de opencv y el entorno arduino; además incorpora una tarjeta controladora de motores y una tarjeta adquisidora de datos. Esta arquitectura de control proporciona al robot de capacidad de procesamiento suficiente para manejar al mismo tiempo el control de los motores, adquisición y procesamiento de datos de estado, manejo de módulos de visión con video en 2 y 3 dimensiones, y comunicación TCP/IP con el usuario. EL trabajo monográfico incluye el detalle del proceso de diseńo desde la elección del tipo de tecnologías hasta la elección de cada uno de los dispositivos que incorpora el robot. Presenta la arquitectura de los programas de control desarrollados y explica su funcionamiento mediante flujogramas. Incluye imágenes del proceso de ensamblaje del robot y su sistema de cableado. Por último se presentan las pruebas de funcionamiento realizadas y se muestran los datos recopilados y su análisis correspondiente.